De geschiedenis van de Mercedes-Benz Citan begint in feite in 2002. Dat jaar introduceert Mercedes-Benz de Vaneo. Dat was een compacte MPV die plaats bood aan maximaal zeven personen. De Vaneo werd gebouwd op de technische basis van de eerste generatie A-Klasse, die toen nog actueel was. Aan de voorzijde was de gelijkenis tussen de A-Klasse en Vaneo nog wel duidelijk, maar verder had de Vaneo een geheel eigen carrosserie. Met de Vaneo speelde Mercedes-Benz relatief laat in op het toen nog populaire segment van compacte MPV’s, de zogenaamde ludospace-MPV’s zoals Citroën en Peugeot die in 1997 voor het eerst op de markt brachten met de Berlingo en Partner. Door tegenvallende verkopen werd de Vaneo in 2005 alweer uit productie gehaald.

Nieuwe poging: de Mercedes-Benz Citan
In 2012 keerde Mercedes-Benz terug naar het compacte MPV-segment, maar daarbij pakte men een aantal zaken wel anders aan. Deze keer werd geen volledig nieuw model ontwikkeld, maar sloot Mercedes-Benz zich aan bij de samenwerking tussen Renault en Nissan. Zo kon Mercedes-Benz een eigen versie op de markt brengen van de tweede generatie Renault Kangoo. Ook was de auto dus niet langer volledig ontwikkeld als personenauto, maar was er ook een bedrijfswagenversie. Zo kon Mercedes-Benz in feite met één model twee markten bedienen.

Volledig nieuwe Mercedes-Benz Citan
Deze aanpak beviel beter, dus in 2021 volgde gewoon weer een nieuwe generatie Mercedes-Benz Citan op basis van de inmiddels eveneens vernieuwde Renault Kangoo. Het gaat dus hoe dan ook om een volledig nieuw model, maar deze keer heeft Mercedes-Benz sterker zijn eigen stempel op het model kunnen drukken. Waar de eerste generatie Mercedes-Benz Citan nog vooral een Renault Kangoo met andere logo’s was, heeft de nieuwe Mercedes-Benz Citan een volledig eigen interieur en sluit ook de vormgeving van het exterieur beter aan op de andere Mercedes-Benz-modellen. In 2022 volgen extra luxe uitvoeringen die nog meer zijn gericht op de particuliere personenautomarkt. Deze modellen worden als T-Klasse als afzonderlijk model in de markt gezet. Er is ook een elektrische variant: de EQT.