De geschiedenis van Mercedes-Benz’ vlaggenschip loopt terug tot 1954, met de introductie van de W180 en W128 ‘Ponton’-modellen, gevolgd door de W111 en W112 ‘Heckflosse’ en de W108. Het eerste model dat officieel als S-Klasse werd aangeduid is de in 1972 geïntroduceerde W116. De opvolgende generatie W126 was er sinds 1981 ook als Coupé, waarmee de S-Klasse er voor het eerst in een andere vorm dan een sedan was.

CL-Klasse
De eerstvolgende S-Klasse die weer een algemeen gangbare bijnaam kreeg was de W140, die vanwege zijn afmetingen de Kathedraal werd genoemd. De coupéversie daarvan werd vanaf de facelift in 1996 als CL-Klasse als afzonderlijk model in de markt gezet. Dit bleef zo tot in 2014 de generatie W222 verscheen. Daarbij werd de CL-Klasse weer als S-Klasse Coupé in de markt gezet en voor het eerst was er nu ook een S-Klasse Cabrio. Voor de huidige zesde generatie, die in 2020 verscheen, zijn vooralsnog geen Coupé- en Cabrio-versie gepresenteerd.

Toppunt van technologie
Al vanaf het eerste model staat de S-Klasse als vlaggenschip van het merk voor alle technologie die het merk in een auto kan bieden. Vandaar ook de S van Sonderklasse, een klasse apart. In het model debuteerden veel technologieën die nu heel gebruikelijk zijn, zoals gordelspanners. Het huidige model liep bij introductie voorop als het gaat om autonoom rijden.